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模拟PID控制,P作用I作用D作用

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发表于 2020-1-26 23:36:36 | 显示全部楼层 |阅读模式
数字式PID参考链接 


 

偏差e(t) 

1、比例部分

比例部分的数学式表示是: 

在模拟 PID 控制器中,比例环节的作用是对偏差瞬间作出反应。偏差一旦产生控制器立即产生控制作用, 使控制量向减少偏差的方向变化。 控制作用的强弱取决于比例系数 , 比例系数 越大, 控制作用越强, 则过渡过程越快, 控制过程的静态偏差也就越小; 但是 越大, 也越容易产生振荡, 破坏系统的稳定性。 故而, 比例系数 选择必须恰当, 才能过渡时间少, 静差小而又稳定的效果。
2、积分部分

积分部分的数学式表示是:

从积分部分的数学表达式可以知道, 只要存在偏差, 则它的控制作用就不断的增加;只有在偏差e(t)=0 时, 它的积分才能是一个常数, 控制作用才是一个不会增加的常数。 可见, 积分部分可以消除系统的偏差。
积分环节的调节作用虽然会消除静态误差,但也会降低系统的响应速度,增加系统的超调量。积分常数 越大, 积分的积累作用越弱, 这时系统在过渡时不会产生振荡; 但是增大积分常数 会减慢静态误差的消除过程,消除偏差所需的时间也较长, 但可以减少超调量,提高系统的稳定性。当Ti 较小时, 则积分的作用较强, 这时系统过渡时间中有可能产生振荡, 不过消除偏差所需的时间较短。所以必须根据实际控制的具体要求来确定Ti 。
3、微分部分

 微分部分的数学式表示是:

实际的控制系统除了希望消除静态误差外,还要求加快调节过程。在偏差出现的瞬间,或在偏差变化的瞬间, 不但要对偏差量做出立即响应(比例环节的作用), 而且要根据偏差的变化趋势预先给出适当的纠正。为了实现这一作用,可在 PI 控制器的基础上加入微分环节,形成 PID 控制器。
微分环节的作用使阻止偏差的变化。它是根据偏差的变化趋势(变化速度)进行控制。偏差变化的越快, 微分控制器的输出就越大,并能在偏差值变大之前进行修正。微分作用的引入, 将有助于减小超调量, 克服振荡, 使系统趋于稳定, 特别对髙阶系统非常有利, 它加快了系统的跟踪速度。但微分的作用对输入信号的噪声很敏感,对那些噪声较大的系统一般不用微分, 或在微分起作用之前先对输入信号进行滤波。
微分部分的作用由微分时间常数Td 决定。 Td 越大时, 则它抑制偏差 变化的作用越强; Td越小时,则它反抗偏差 变化的作用越弱。微分部分显然对系统稳定有很大的作用。
适当地选择微分常数Td ,可以使微分作用达到最优。
 
 
 
                                                                                                                        
                                                    
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发表于 2020-2-3 09:56:20 | 显示全部楼层
我看不错噢 谢谢楼主![www.12360.co]
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发表于 2020-2-14 06:19:57 | 显示全部楼层
这东西我收了!谢谢楼主![www.12360.co]
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发表于 2020-2-21 13:57:00 | 显示全部楼层
楼主,我太崇拜你了![www.12360.co]
社区不能没有像楼主这样的人才啊!
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发表于 5 天前 | 显示全部楼层
楼主太厉害了!楼主,I*老*虎*U![www.12360.co]
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发表于 前天 21:36 | 显示全部楼层
楼主发贴辛苦了,谢谢楼主分享![www.12360.co]
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发表于 14 小时前 | 显示全部楼层
既然你诚信诚意的推荐了,那我就勉为其难的看看吧![www.12360.co]
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